Die Knoblauchzehe schälen, in den Mixer geben und auf hoher Stufe fein pürieren. (Alternativ den Knoblauch vorher fein hacken oder durch eine Knoblauchpresse direkt in den Mixbehälter drücken).
Die Milch zum Knoblauch in den Mixer geben und alles auf mittlerer Stufe kurz durchmixen.
Den Mixer auf mittlerer bis hoher Stufe laufen lassen. Während das Gerät mixt, das Öl in einem sehr feinen, dünnen Strahl von oben langsam hineinlaufen lassen. Ununterbrochen weitermixen, bis eine dicke, weiße und cremige Masse entsteht. Sollte die Aioli noch nicht fest genug sein, einfach bei laufendem Mixer noch etwas mehr Öl dazugeben.
Sobald die Aioli die gewünschte, feste Konsistenz erreicht hat, den Saft der halben Zitrone dazugeben. Den Mixer noch einmal kurz auf niedriger Stufe einschalten, bis der Saft vollständig eingearbeitet ist. Tipp: Die Zitrone kommt erst jetzt dazu, da die Säure die Milch ausflocken lassen könnte, wenn man sie zu Beginn hinzugibt.
Die fertige Aioli probieren und ganz am Ende nach Belieben optional noch mit etwas Salz abschmecken.
